Fu fondata, intorno al IX secolo, dai profughi di Cosenza, costretti ad abbandonare le loro case, a seguito delle invasioni saracene. Il toponimo, che in un documento del Trecento compare nella forma Carpansano, deriva dal personale latino CARPENTIUS o CARPANTIUS, con l’aggiunta del suffisso aggettivale -ANUS.

La sua storia, priva di avvenimenti di grande rilievo, non si discosta da quella dei territori circostanti, assoggettati nel corso dei secoli a varie dominazioni e gestioni feudali. Notevoli furono i danni causati dal terremoto della prima metà del Seicento. Compresa nel dipartimento del fiume Sagra e nel cantone di Nicastro, ai tempi della Repubblica Partenopea, con le riforme amministrative attuate dai francesi, a principio del XIX secolo, fu elevata a capoluogo dapprima di un governo, comprendente le università di Altilia, Belsito, Grimaldi, Maione e Malito, e poi di un circondario.

I Borboni, tornati sul regno di Napoli, all’indomani del congresso di Vienna, la inserirono tra i comuni del circondario sciglianese. Annessa all’Italia unita, insieme al resto della regione, fu colpita dal terremoto dell’inizio del Novecento e quindi ammessa a godere delle particolari provvidenze previste dallo stato.

Sul finire degli anni Venti del Novecento, fu aggregata a Scigliano, recuperando l’autonomia nel 1937. Tra i monumenti figurano: la parrocchiale di San Felice, con facciata rinascimentale e l’interno arricchito da pregevoli altari lignei intagliati, del XVIII secolo; il cinquecentesco santuario della Madonna delle Grazie, contenente, tra l’altro, una lapide che ricorda la visita che Carlo V fece ai carpanzanesi, di ritorno da Tunisi, nella prima metà del XVI secolo; l’ex convento dei frati minori, del Seicento; la chiesa di San Pietro, costruita intorno al Cinquecento, e palazzo Aragona.